陀螺仪作为研究对象,为了减少由于陀螺仪漂移带来的航向误差,鉴于改进的启发式消除算法(iHDE)在航向修正的优越性,对基于行人导航算法框架IEZ的iHDE算法做出改进。由于人们携带手机的方式不同于脚踏式惯性单元IMU,IEZ算法框架已不再适用,故将iHDE应用在基于步态分析和航向估计的行人航迹推算定位算法框架(SHS-PDR)中,并把航向与主方向的偏差作为唯一的状态量输入到卡尔曼滤波器中,得到航向的最优估计,即简化了原始iHDE算法。最后,设计了两类不同难度的行走实验,即常规路线实验与挑战性路线实验,且实验中定位误差分别为总行进距离的0.2%与0.9%,定位精度与未经航向修正的算法相比分别提升了88.9%与43.8%。修正算法-数控滚圆机滚弧机张家港全自动数控滚圆机滚弧机实验证明,应用在基于手机传感器的SHS-PDR算法框架下的iHDE算法依然保持其良好的航向修正能力。本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com   航向角误差随时间累积是采用惯性技术实现行人定位系统中影响导航精度的主要因素。通过典型建筑结构和行人行走特征的分析,提出一种室内行人导航航向反馈修正算法。根据行人是否在主方向上直行,区分在两种直行情况下的航向反馈条件,构建航向差值作为状态量进行自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF),并运用反馈航向值参与四元数解算,从而减少航向误差的累积。嵌入式消防单兵定位系统平台的实验验证表明:提出的航向反馈修正算法与不反馈时相比,能够精确解算航向的时间增加两倍以上,且导航误差在1%以内,适应环境能力也较强。 修正算法-数控滚圆机滚弧机张家港全自动数控滚圆机滚弧机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com