提出一种6自由度4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床,并对该机床进行静力学及静刚度方面的研究。首先,基于力雅可比矩阵对该机床进行静力学分析,列出静力平衡方程,求解出外力负载与驱动力和支链约束力之间的映射矩阵;其次,分析各驱动分支和约束分支提供的约束力螺旋,计算出各分支在约束力螺旋作用下产生的弹性变形;最后,建立机构刚度模型,对各分支的弹性变形进行叠加,求解出机构的整体柔度矩阵和刚度矩阵。结合数值算例,应用MATLAB进行编程计算得到各驱动分支及动平台的弹性变形随驱动位移的变化曲线。 该冗余驱动混联机床静刚度模型。驱动混联机床-数控滚圆机电动液压滚圆机滚弧机价格低数控滚圆机多少钱1冗余驱动混联机床构型简介本文中提出的4－PＲP+3－UPS＆PU冗余驱动混联机床模型图如图1所示，机构简图如图2所示。4－PＲP冗余驱动并联机构通过4条结构相同的PＲP支链将中间平台和固定导轨连接起来。各支链中上滑块与固定导轨连接，下滑块与中间平台连接，上下两个滑块通过转动副Ｒ连接，上滑块为驱动滑块，其中，1、3支链的固定导轨与x轴平行，2、4支链的固定导轨与y轴平行，由右手螺旋定则得z轴方向竖直向下   本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com 。3－UPS＆PU并联机构通过3条结构相同的UPS驱动支链及中间一条PU约束支链将动平台与中间平台连接起来。其中，各移动副Pi(i=1，2，3，4，5，6，7)为机床机构的主动输入运动副。图1新型6自由度冗余驱动混联机床模型图图2新型6自由度冗余驱动混联机床机构简图如图2所示，机床的绝对坐标系O－xyz记为{O};中间平台固连坐标系O1－x1y1z1记为{O1}，在机床运动起始位置，{O1}与{O}重合;动平台固连坐标系O2－x2y2z2记为{O2}。机构中各长度参数、运动副序号如图2中标注所示。2冗余驱动混联机床的静力平衡方程2.1并联机构3－UPS＆PU的静力平衡方程由约束力螺旋的观察法［9］可知，3－UPS＆PU并联机构中每个UPS支链对动平台不产生任何约束，中间PU支链对动平台产生两个约束力Fcx、Fcy(方向分别与x2轴、y2轴平行)及一个约束力偶Mcz(方向与z2轴平行)，如图2所示。锁定并联机构4－PＲP中4条驱动分支，不计机床本身重力，对动平台作受力分析可知，动平台受到3条驱动分支UPS提供的驱动力fa和约束分支PU提供的约束力Fc及约束力偶Mc，还有外力载荷F，M驱动混联机床-数控滚圆机电动液压滚圆机滚弧机价格低数控滚圆机多少钱   本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com