并联机构的综合误差是目前制约并联机构在高精度场合应用、无法回避的主要因素。在并联机构的铰链坐标、连杆和动平台的综合误差分析的基础上,介绍了并联机构单项误差的补偿及控制、综合误差的解耦及各子误差的识别、综合误差的补偿及控制、铰链坐标的标定及误差补偿的研究情况,提出并联机构综合误差的补偿及控制进一步的研究工作可在两个方面开展,一是铰链坐标的标定方程的求解方法,二是并联机构综合误差负反馈自控主动补偿。并联机构综合误差负反馈自控主动补偿是补偿及控制并联机构的综合误差、提高并联机构精度的先进方法。 铰链坐标的综合误差由铰链坐标的标定误差和温度误差等耦合在一起形成。连杆的综合误差由连杆受力产生的长度误差、连杆驱动进给的控制误差、铰链的间隙误差、连杆的温度误差等耦合在一起形成。铰链坐标、连杆的综合误差共同影响动平台，形成动平台的综合误差交叉杆并联机床-电动气动倒角机张家港倒角机价格低数控倒角机多少钱。并联机构的动力和运动由动平台输出，动平台的综合误差也是并联机构的输出误差。1．本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com2并联机构误差补偿后的综合误差并联机构的误差可以进行单项或多项综合补偿，但补偿后仍有综合误差。铰链坐标经标定和温度误差补偿后仍有误差，其误差来自标定测量误差、标定计算误差和温度补偿误差，至少有数据的截断误差，难以得到铰链坐标的理想值。连杆受力产生的长度误差主要是并联机构在运动中连杆受力产生的长度误差，为动力学误差，并联机构的受力计算难以准确，连杆往往不是一根直径和长度不变的杆，使并联机构在动力学补偿后仍有连杆的动力学误差;铰链间隙随动平台的运动和受力变化，难以精确计算铰链间隙的变化引起的连杆长度变化，使并联机构在铰链间隙误差补偿后仍有连杆长度误差;驱动连杆的伺服电机有一定的控制精度，难以消除伺服电机的驱动误差，使连杆有驱动误差;交叉杆并联机床-电动气动倒角机张家港倒角机价格低数控倒角机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com