为实现行人3维轨迹跟踪,采用惯性测量单元和电子罗盘组成的导航模块,固联于步行者鞋面上,根据行人步行运动的周期特性,结合四元数法和改进的航姿参考系统算法对步行姿态角尤其是航向角进行高精度估计.在分析速度误差产生原因的基础上,提出一种新的零速度校正技术,仿人机器人抗扰动站立平衡控制问题,提出了一种三连杆动力学模型作为仿人机器人的简化模型,该模型充分考虑了机器人腿部、身体和手臂的连杆分布质量,相比于传统的线性倒立摆模型或者飞轮倒立摆模型具有更高的精确性.基于这种模型,设计了仿人机器人的站立抗扰动平衡控制器.首先将仿人机器人模型简化为三连杆动力学模型,通过参数辨识方法获取结构化的参数仿人机器人-张家港切管机电动大棚弯管机价格低全自动折弯机弯管机多少钱,并经过线性化处理,将复杂的非线性动力学模型线性化.然后采用线性二次调节器(LQR) 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com设计机器人的平衡控制器.实验在仿人机器人KONG-II上进行,通过将机器人踝关节设置成具有一定阻尼特性的欠驱动状态,来实现三连杆动力学模型的形式.实验结果对比了机器人采用两连杆动力学模型和三连杆动力学模型时的抗外力扰动性能,验证了本文方法的有效性和鲁棒性. 并利用行人垂直方向的步行速度判断步行状态,对高度进行补偿,实现了对行人3维轨迹的高精度跟踪.通过直线往返行走、矩形线路行走、上下楼梯等实验,验证了本文方法的有效性和可行性,实验中2维轨迹精度在0.5 m左右,3维轨迹精度在1 m左右. 仿人机器人-张家港切管机电动大棚弯管机价格低全自动折弯机弯管机多少钱 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动倒角机采集网络整理，http://www.daojiaoj.com